Hello các bạn, ở bài post này mình sẽ giới thiệu qua bài toán visual odometry.
Installation
g2o: https://github.com/uoip/g2opy
Pangolin: https://github.com/uoip/pangolin
opencv, numpy
Python 3.6+
Ubuntu 16.04
*Lưu ý khi cài đặt Pangolin: Sau khi clone repo về, ta đổi tên lại thành pangolin. Nếu máy có cài Nvidia, nhớ link libGL.so tới usr/lib/x86_64-linux-gnu. Cụ thể, ta gõ lệnh: sudo ln -s /usr/lib/nvidia-415/libGL.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so sudo ln -s /usr/lib/nvidia-415/libGL.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
(Optional) sudo ln -s /usr/lib/nvidia-415/libGL.so /usr/lib/libGL.so. Câu lệnh này dùng để chạy các ứng dụng có dùng OpenGL
Cài Cmake-GUI và bỏ chọn BUILD_PANGOLIN_PYTHON, sau đó make -j8
Tiếp theo, cd .. && python setup.py install. Khi chạy file setup.py thì có thể bị lỗi ở biến install_dir, ta chỉ cần sửa install_dir thành install_dirs.
Data
Data sử dụng là KITTI Odometry hoặc EuRoC. Trong tutorial này sử dụng bộ EuRoC.